На Руси во все времена было войско.
Только вот документально, оформление приказами и указами, было разное. Каждый правитель вносил какие-то изменения. Начиная от воинского устава, заканчивая формой.

Допустим, ещё до вторжения татаро-монголов на Русь у каждого князя была своя дружина. Которая не только охраняла города, но и занималась сбором налогов с соседних владений, ходила в походы с князем.
То есть, дружинники были освобождёнными от всякой работы, а занимались исключительно воинской повинностью.
Да и нельзя было иначе в те времена.

Иван Грозный провёл очередную реформу и переименовал дружину в стрелецкие войска. Но, как говорится, как не называй, общей сути не меняется.